ربات ياريگر هگزا يك ربات پوشيدني مفصل لگن است كه جهت كمك به بيماران كم‌توان حركتي طراحي و ساخته شده است. با طراحي بر اساس اصول آنتروپومتري (اصول ابعاد برداري بدن) در عين وزن كم، گستره تغيير اندازه وسيعي براي تطابق مناسب ربات با اندازه‌هاي مختلف بدن افراد فراهم شده است. اين ربات با بكارگيري مكانيزم‌هايي از جمله: فنر پيچشي جهت اعمال گشتاور مقاوم در برابر حركت جانبي نامناسب پاي بيماران سكته مغزي، تعليق جهت كاهش ضربات وارد شده به زانو و لگن و افزايش راحتي بيمار، پايداركننده جهت حفظ تعادل بيمار در صفحه ساجيتال و غلبه بر ترس وي از راه رفتن بدون كمك ديگران، رفع لقي در اتصالات جهت انتقال نيروي موثر و عدم تداخل در سيستم كنترلي ربات امكان توانبخشي براي بيماران داراي مشكل حركتي اندام تحتاني را با تسريع فرايند فيزيوتراپي و اصلاح الگوي حركتي آن‌ها فراهم مي‌كند. اين ربات با استفاده از عملگرهاي متصل به دسته‌هاي بدنه آن، گشتاور مورد نياز را فراهم كرده و با انتقال اين گشتاور توسط بازو‌هاي ربات به بست‌ها و در نهايت به پاي بيمار، فرايند گام‌ برداشتن را تصحيح و تكميل مي‌كند.

سيستم ارايه شده يك ربات دست مصنوعي زير تحريك است. روش انتقال نيرو در اين دست مصنوعي بر مبناي عملگرهاي سري الاستيكي است كه با تقليل تعداد موتورها به دو عدد (براي بستن و باز كردن كل انگشتان دست)، علاوه بر كاهش هزينه ساخت، كاهش وزن و كاهش مصرف انرژي قابليت هاي فراواني را در اختيار كاربر قرار ميدهد. نحوه عملكرد مكانيزم طراحي شده براي دست مصنوعي. براي فاز باز شدن انگشتان، تمامي نخ و فنر به يك قرقره و سپس به شفت موتور متصل مي‌شوند. به صورت مشابه براي فاز بسته شدن نيز يك موتور به قرقره‌ها به نخ و فنر متصل خواهد شد. در نتيجه بر روي شفت هر موتور به ازاي هر انگشت يك قرقره تعبيه شده كه اقطار آنها متناسب با ابعاد هر انگشت و مسير پيمايش نخ‌ها از نوك آن انگشت بهينه‌سازي خواهد شد. اين سازوكار ويژگي‌هاي منحصر به فردي به دست مصنوعي طراحي شده مي‌دهد: دست مصنوعي طراحي شده 1- قابليت انطباق با هندسه اجسام مختلف را دارا است. 2- ميتواند ميزان امپدانس دست در هنگام كنترل موقعيت را تنظيم نمايد. 3- مي‌تواند مصرف انرژي در هنگام گرفتن اجسام را (درصورت داشتن يك موتور مجهز به ترمز) كمينه كند. 4- مي‌تواند نيروي وارده به اجسام در هنگام گرفتن را كنترل كند. 5- مي‌تواند ايمني كاربر در هنگام برخورد با اجسام را تضمين كند. 6- مي‌تواند ضربات وارده را حذف نمايد. 7- مي‌تواند موقعيت دست هنگام باز و بسته شدن را كنترل نمايد. 8- مي‌تواند بدون هيچ سنسور اضافي و تنها با استفاده از اطلاعات سنسور گشتاور روي موتور سر خوردن و يا ليز خوردن اجسام را تشخيص دهد.

در اختراع حاضر در كنار هدف اصلي ربات يعني بهبود مشكلات زانو تلاش شده‌است با درنظرگرفتن شاخص‌هاي: انطباق بهتر ربات با بدن، تأمين تمامي درجات آزادي مفاصل بدن، حس درد كاربر و ميزان سوخت‌وساز بدن، راحتي و امنيت بيمار افزايش يابد. در مكانيزم مفصل زانو اين ربات سه سيستم: چرخ‌دنده‌اي، لولا و لغزشي تي (T) شكل تعبيه شده‌است تا اين مكانيزم يك حركت مشابه با حركت سه‌بعدي زانو‌ي انسان در تمامي صفحات اصلي بدن ايجاد كند. در مكانيزم مفصل زانو ربات، سيستم چرخ‌دنده‌اي وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه ساژيتال، سيستم لولا وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه فرونتال و سيستم لغزشي تي (T) شكل وظيفه ايجاد حركت زانو در صفحه ترنس‌ورس را دارد. بدين شكل كليه درجات آزادي زانو در تمامي صفحه‌هاي آناتوميك فراهم شده كه منجر به انطباق اين مفصل ربات با مركز آني دوران زانوي انسان مي‌گردد. در مفصل لگن ربات نيز يك قطعه الاستيك تعبيه‌شده تا با انعطاف خود در سه صفحه اصلي بدن شناوري مركز آني دوران اين مفصل را براي ربات ايجاد كند. در اين ربات كليه بست‌ها با استفاده از مقاطع واقعي پا به‌صورت ارگونوميك طراحي شده تا ربات منطبق بر بدن بوده و كمترين ميزان توليد نيروي ناخواسته را داشته باشد.